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技术干货 | gnss 惯导融合算法如何实现高精度倾斜测量?-凯时网站-首页
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- 发布时间:2021-11-23 09:50
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【概要描述】高精度模块是rtk接收机的关键元器件,提升模块的性能则成了测量高效、便捷、安全的核心所在。
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集成gnss高精度模块的rtk接收机,在测量测绘领域得到了广泛的应用,如电力勘测、土方测量、市政测量、地下管线探测、地形图测绘、施工放样等等。随着rtk接收机应用场景的日益复杂,对rtk性能的要求也更加严苛。高精度模块是rtk接收机的关键元器件,提升模块的性能则成了测量高效、便捷、安全的核心所在。
(传统的rtk接收机测量示意)
传统rtk接收机虽然软件上实现简单,但是增加了使用者的负担,并不高效便捷, 特别是在墙角、树荫、楼宇间等测量场景下根本无法作业。
惯导rtk接收机倾斜测量软件实现如下:将gnss天线相位中心与对中杆杆尖连线看作一个矢量(矢量l),在当地地理坐标系(n系)下,当确定了这个矢量朝向哪个方向倾斜,即方位角(heading),以及倾斜了多少,即倾角(tilt),就可以通过投影变换确定测量点的坐标。如此以来,实现倾斜测量的关键就是求取这两个角度。
(惯导rtk倾斜测量示意)
在设计gnss/ins高精度模块时,将惯性器件(imu)加速度计z敏感轴与矢量l平行。
为航向角,为横滚角,为俯仰角。
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