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　　1 概述

　　gnss定位技术从模式上，分为单机定位和差分定位。差分定位方式中最常用的是高精度动态rtk技术。采用rtk模式作业时，通常要求基准站天线安置在开阔无遮挡的环境，且位置固定不动，播发差分改正数，使移动终端获得厘米级精度的定位结果。目前rtk技术已经广泛应用于高精度测绘、机械控制、车辆调度、形变监测等行业。

　　目前还有一种对精度要求很高的应用场景是，在通讯方式受限制，且没有位置可以建设固定参考站，比如大海上，需要实时获得两个或多个运动载体之间的相对位置关系，包括距离、方位、相对速度等，但并不强调移动载体的绝对位置精度。适用于这种场景的gnss技术我通常称之为移动基站技术(moving-base technology)，它类似于传统意义上的rtk技术，不同之处在于gnss基准站是处于运动的状态。

　　移动基站这项技术对于gnss接收机算法的要求较高，相对精度最高可以达到厘米级，其影响因素包括卫星信号质量、移动基站与移动站的相对速度、基线长度(两台接收机之间的距离)及差分龄期。

　　2 原理

　　司南导航k系列板卡内置的rtk算法支持moving-base工作模式，其原理是：

　　移动站不断接收gnss卫星信号，同时接收来自移动基站的实时卫星观测数据，通过解算获得移动站到移动基站的基线向量，以及移动站相对于移动基站的三维坐标。

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